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gaoxiang12 / faster-lio

Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels
GNU General Public License v2.0
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Failed to find match for field 'intensity' #39

Open SLAMWang opened 2 years ago

SLAMWang commented 2 years ago

高博，你好！ 我下载了所提供了nclt的rosbag包，运行fastlio的时候，出现了Failed to find match for field 'intensity'的提示 而且系统也无法产生有效轨迹估计

请问，是数据的问题吗？

gaoxiang12 commented 2 years ago

Failed to find match for field 'intensity‘是正常的，有的数据不一定按照XYZI的方式来存点云。 无法产生有效估计应该是不对的，NCLT数据我们基本都测过，应该没问题的。

shaoxh commented 9 months ago

我也遇到了这个问题。我下载是 git hub 主页给的 google drive 的数据，20130110 这一组。 bag 的topic 名字是 points_raw，还不是 velodyne points。然后就报错了。请问后来你怎么解决的？ https://drive.google.com/drive/folders/1blQJuAB4S80NwZmpM6oALyHWvBljPSOE