回环问题

[Liansheng-Wang]

整个代码的框架里是没有看到有回环的体现，是设计之初就没有考虑到回环的问题吗？

[gaoxiang12]

是的，这只是个LIO，没考虑回环。 在Lidar里加回环挺简单的，基于距离判定或者用scan context, iris之类的都可以，应该有人已经做过。