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gaoxiang12 / faster-lio

Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels
GNU General Public License v2.0
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回环问题 #40

Open Liansheng-Wang opened 2 years ago

Liansheng-Wang commented 2 years ago

整个代码的框架里是没有看到有回环的体现，是设计之初就没有考虑到回环的问题吗？

gaoxiang12 commented 2 years ago

是的，这只是个LIO，没考虑回环。 在Lidar里加回环挺简单的，基于距离判定或者用scan context, iris之类的都可以，应该有人已经做过。