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gaoxiang12 / faster-lio

Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels
GNU General Public License v2.0
984 stars 259 forks source link

里程计发布频率 #75

Open sarallonly opened 2 months ago

sarallonly commented 2 months ago

高博你好，使用的livox_mid360,现在的里程计发布频率是10，想要将其提高到30，刚开始直接修改的livox_ros_driver中的publish_freq,随后发现修改之后里程计频率可以提高到30，但是在修改完参数之后，初始的pose发现会随机变化，变化幅度比较大，这是为什么？ 期待您的回答

gaoxiang12 commented 2 months ago

这个代码目前是同步了激光和IMU，一个激光scan会对应多个IMU测量，而发布频率是和激光同频率的，并不和IMU同频率。所以如果你需要高频发布的话，应该用IMU来触发ekf的predict，然后发布位姿。

sarallonly commented 2 months ago

具体怎么修改的呢？请问之前您有实验过吗