Open lingbomeng opened 9 months ago
高博您好，
书中公式8.5好像有错误，计算切空间投影的雅克比矩阵时，Rk和R0的位置好像应该互换一下，即改为：
$$ \delta \theta_k = \log(R_0^T R_k) $$
代码ch8/lio-iekf/iekf.hpp中第233行和第254行的对应代码也是如此。
ch8/lio-iekf/iekf.hpp
麻烦您有空看一下是否是这样。
感谢！
收到，感谢指出
gaoxiang12
commented
9 months ago gaoxiang12
commented
9 months ago
高博您好，
书中公式8.5好像有错误，计算切空间投影的雅克比矩阵时，Rk和R0的位置好像应该互换一下，即改为：
$$ \delta \theta_k = \log(R_0^T R_k) $$
代码
ch8/lio-iekf/iekf.hpp中第233行和第254行的对应代码也是如此。麻烦您有空看一下是否是这样。
感谢！