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gaoxiang12 / slam_in_autonomous_driving

《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码
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第九章在自己的数据集上跑需要注意哪些问题？ #124

Open BIT-wangzb opened 8 months ago

BIT-wangzb commented 8 months ago

高博你好， 第九章建图代码想在自己的数据集上实现(velodyne 64线雷达)，我修改了以下内容： ---1. 修改了RTK, 激光雷达和IMU的话题名称； ---2. 修改了激光雷达与IMU的外参； ---3. 适配了激光雷达点云类型； 但运行run_fronntend时还是出现了报错： -----加计测量噪声过大，或者没有执行相关函数，运行结束没有地图生成。

请问还需要注意哪些参数吗？，mapping.yaml中的“origin”参数需要修改吗？

gaoxiang12 commented 8 months ago

我觉得可以先用第8章代码把LIO前端跑起来看看，第9章基本就是加了一个后端回环。

yqmy0814 commented 7 months ago

如果提示加计测量噪声过大的话，建议首先确认一下数据集一开始机器人静止的时间是否超过了IMU初始化设置的静止时间

zizhengu commented 7 months ago

我也遇到了这个问题。需要将IMU初始化设置的静止时间（默认为10s）与你的数据集相匹配。

BIT-wangzb commented 7 months ago

我也遇到了这个问题。需要将IMU初始化设置的静止时间（默认为10s）与你的数据集相匹配。

多谢，目前还在调试！