ESKF运动方程雅可比矩阵中的R为什么是递推后的名义状态，而不是上一时刻求解出的状态？

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https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/fe9c79bf03cffb4b9e6388015a42c747c318a182/src/ch3/eskf.hpp#L245