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《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码
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第五章 153页中体素法最近邻对角数目是否出错? #127

Open bear-rabbit opened 7 months ago

bear-rabbit commented 7 months ago

在P153页中,提到“一个体素与周围的4个体素直接相邻,如果加上对角的话,还可以增加8个,共14个相邻体素。”,对于三维空间来说,xOy,xOz,yOz,三个面上应该都存在四个对角,一共是12个对角。如果是八个对角,是舍弃了哪个面的对角吗?

tzccg0 commented 1 month ago

这个算法不对,就算是按照xOy,xOz,yOz来算,对一个三维空间来说,也是6个面,不过6个面的对角存在大量重复 用坐标来算更清楚点,按中间体素为(0, 0, 0),那么八个对角的坐标分别为(±1,±1,±1),刚好8个

sunshanlu commented 2 weeks ago

我也有这个问题,要是按照tzccg0的说法,是不是(±1,±1,0 )、(±1, 0, ±1)和(0, ±1, ±1)在3d空间的距离上,岂不是比(±1,±1,±1)要近一些,我也是认为,是不是有可能需要增加12个相邻对角体素呢?