关于ch3代码

[CassoChan]

3.67公式中表示，log（名义状态 R 的 转置 观测状态R）。 但是代码是(R_.inverse() pose.so3()).log()， inverse()部分 不应该是 transpose()才对吗？

不理解，请高博指导一下。

[CassoChan]

明白，正交矩阵的逆和转置是相同的。