ch3,eskf.hpp中ObserveWheelSpeed函数的 dx_ = K * (vel_world - v_);步骤左右两侧维度不同吧，一个是18维，一个是3维，怎么相乘的呢，而且乘完的结果又是怎么用UpdateAndReset更新给所有误差量的呢

[gaoxiang12]

K是18x3，见 https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/fe9c79bf03cffb4b9e6388015a42c747c318a182/src/ch3/eskf.hpp#L266C1-L267C107 dx仍是18x1。