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gaoxiang12 / slam_in_autonomous_driving

《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码
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预积分噪声模型是否在bias更新后也同步更新？ #135

Open Maxinjun opened 5 months ago

Maxinjun commented 5 months ago

如题， 图片

预积分的状态量会在bias更新后通过修正的方式得到更新，但是好像协方差好像没有更新，在代码中也没找到相关部分