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边缘化后的信息矩阵对应旋转的那个block是 $\delta \theta$ 的协方差矩阵逆吗？
https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/master/src/common/g2o_types.cc#L21 这里应该算出一个 $\delta \theta$ ? 这样是不是还要再左乘一个 $J_r$ ?
https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/master/src/common/g2o_types.cc#L35 这里应该是单位矩阵？
不过最终拿到的增量方程和代码是一样的啦
边缘化后的信息矩阵对应旋转的那个block是 $\delta \theta$ 的协方差矩阵逆吗？
https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/master/src/common/g2o_types.cc#L21 这里应该算出一个 $\delta \theta$ ? 这样是不是还要再左乘一个 $J_r$ ?
https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/master/src/common/g2o_types.cc#L35 这里应该是单位矩阵？
不过最终拿到的增量方程和代码是一样的啦