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gaoxiang12 / slam_in_autonomous_driving

《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码
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GNSS修正预测时是否应该将预测过程持续到GNSS数据帧时刻 #142

Open QiMingZhenFan opened 4 months ago

QiMingZhenFan commented 4 months ago

翔哥好！感谢开源！

有一点疑惑，如题，若GNSS数据帧和上一IMU帧时间戳有差异，那此次更新的展开点应该是GNSS时刻的状态吧，因此代码SetGNSSProcessFunc中设置的回调函数应该根据时间戳看是否需要再进行一小段时间的预测？

https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/6eda5ad566d01a8f98d6a22d29cb0bd75dc471bd/src/ch3/run_eskf_gins.cc#L109