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书中313页中说”把残差直接写入观测方程“是什么意思？是指h(x)=Rq+t-v.mu? 式子8.19为什么z-h(x)=残差？ 书中314页中计算卡尔曼增益时，用到的H（hessian矩阵）为什么是r对名义状态变量t求导，而不是r对误差状态变量求导？
书中313页中说”把残差直接写入观测方程“是什么意思？是指h(x)=Rq+t-v.mu? 式子8.19为什么z-h(x)=残差？ 书中314页中计算卡尔曼增益时，用到的H（hessian矩阵）为什么是r对名义状态变量t求导，而不是r对误差状态变量求导？