第三章的公式（3.2b）和（3.3b），请求大佬回答

[zhuhongwei123]

关于第三章中，公式（3.2b）和（3.3b），为什么角速度从车体坐标系到世界坐标系下，不需要乘R进行变换。困扰了我好久了，谢谢各位大佬回答

[sixFlag]

因为一般情况下,认为车体坐标系与世界坐标系的x,y,z平行.所以这个时候的R是单位矩阵,所以就不需要乘以R了.(ps: 我是这么理解的,不知道对不对.)

[sixFlag]

修正一下.

角速度的不变性：角速度 ω 描述的是物体围绕某一点的旋转速率，这种旋转的性质使得它在转换坐标系时保持不变。即，如果一个物体在一个坐标系中以一定速率旋转，那么在任何其他通过旋转得到的坐标系中，其旋转速率和旋转轴方向都是相同的。

坐标系转换：对于加速度，需要使用旋转矩阵 R将其从全局坐标系转换到局部坐标系，因为加速度是一个受到参考系影响的向量，它描述的是位置的二阶导数，因此在不同坐标系中表现形式会有所不同。而对于角速度，它描述的是旋转本身，无需转换就可以直接从一个坐标系迁移到另一个。