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@gaoxiang12 高博您好，我在阅读书中第7章和CH7中的代码时，有一些不能理解的地方，感觉像是CH7 中的代码实现存在一些问题，期待您的解答 书上（P273）中描述的是分别计算历史点云和新加点云的均值和方差后再进行增量更新。但是代码中是先添加新点云到历史点云中进行合并之后再计算均值和方差。这里是否有错误，还是我理解的有问题？
CH7/ndt_inc.cc
@gaoxiang12 高博您好，我在阅读书中第7章和CH7中的代码时，有一些不能理解的地方，感觉像是CH7 中的代码实现存在一些问题，期待您的解答 书上（P273）中描述的是分别计算历史点云和新加点云的均值和方差后再进行增量更新。但是代码中是先添加新点云到历史点云中进行合并之后再计算均值和方差。这里是否有错误，还是我理解的有问题？
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