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gaoxiang12 / slam_in_autonomous_driving

《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码
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ch3 3.76 公式对应代码错误 #158

Open ccny-ros-pkg opened 1 month ago

ccny-ros-pkg commented 1 month ago

https://github1s.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/master/src/ch3/eskf.hpp#L270-L271

这一段代码应该为：


    double velo_l = options_.wheel_radius_ * odom.left_pulse_ * 2 * M_PI /  options_.circle_pulse_ * options_.odom_span_;
david1102 commented 1 month ago

v=s/t啊 怎么会s*t