Open tzccg0 opened 1 month ago
如果4.6c的公式改成这样子,应该就能对上了
@tzccg0 是4.6c的公式写错了,我自己也看了很久。 你可以从4.4c看,对g的积分就是整个时间间隔,而不是一个个delta t的平方相加。 其实4.7c很简单,就是把v_k变成v_i + v_ik。 希望在新版的书里,翔哥能够改正这一点。 @gaoxiang12
目前版本已经修改了,各位可能拿到的是最早版本的书。
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目前版本已经修改了,各位可能拿到的是最早版本的书。
4.6c中的第三项,对重力g在i至j时间间隔的积分,写成这个样子应该有歧义吧。 delta_t^2的求和,应该不能等于t_ij的平方吧。 从公式推导的角度来说,没办法变成4.7c中对g积分的形式。
@gaoxiang12 我这边看的应该就是最新版,和您贴出来的截图是一样的
我这边疑惑的点是,根据4.7b等式,红色部分vi和delta_v_ik的计算,应该需要要减去一个g * delta_t_ij才能成立
高老师有空看到的话,能不能帮我解个惑,是不是我对公式的理解还不到位
回去仔细想了下,参考了 @h-k8888 的疑问,大概弄清楚了
公式中不考虑imu测量加速度a的影响,因为4.6和4.7中加速度相关的项式直接写入了预积分项中,对我搞错的部分没有影响
还是学艺不精了,看书也还不够仔细(才发现提问里面的公式也写错了个下标),需要继续努力啊
4.7c公式中间是不是还应该减去一个g △tij `△tij,即![QianJianTec1716979690589](https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/assets/18276506/37fd8f60-8e81-48b3-82eb-40169863fed1)
由4.7b,可以得出![QianJianTec1716979252481](https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/assets/18276506/25658238-d4c0-4c5f-8593-74d4f11d944b)
如果不多减去这个g △tij `△tij, 4.6c、4.7d和4.7c的公式好像有点对不上,这块不是特别理解