ch3:有个奇怪的问题，将IMU与Odom进行ESKF融合生成轨迹与加GNSS融合轨迹明显不同，分析原因

[jingcaiwenshuai]

ch3:有个奇怪的问题，将IMU与Odom进行ESKF融合生成轨迹与加GNSS融合轨迹明显不同，考虑了原因，有以下想法： 1、IMU递推的陀螺仪噪声没有被滤波，导致SO(3)姿态不准确，从而生成轨迹差别较大？按经验认为，IMU姿态角比较准确，该原因不太可能？ 2、里程计数据不太准确？但也不太可能。 3、协方差矩阵初值不准确？ 刚学习这本书，可能理解不太深入，有在好好学习和思考。