第七章，lio松耦合代码部分，针对ULHK数据集，在IMU静态初始化时，源码中在计算ba时，好像并未考虑移除重力影响

[sunshanlu]

由于ULHK数据集中的imu数据移除了重力部分，但是经过调试发现，初始化后，imu的加速度偏置中没有移除重力的影响。这部分是否是源码部分的问题，还是我个人理解的问题呢？

[sunshanlu]

针对上述情况，我对第三章的eskf部分进行了调试，发现第三章的加速度就不像第7章那样，包含重力信息。通过源码发现，我猜测问题出在了IMU的静态初始化阶段，在这个阶段并没有对 ULHK 数据这种去除重力的数据集进行单独的去除重力处理。