AwesomePeiweiPan
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1 month ago 顺便我还发现，这里的ESKF的RTK给的初始的TWB，其中旋转的部分只考虑了航向角，其它两个默认为0，然后作为第一个R_开始递推。
我就在想，这种方式(车辆初始姿态为I，估计重力方向，然后再使用这个重力方向的重力)，无论是imu的旋转矩阵方面还是RTK的旋转矩阵方面，是不是都是在车辆坐标系下的递推，只不过这个时候车辆坐标系几乎是水平的，因此把这个车辆坐标系当作世界坐标系，同时g可以有分量在这个车辆坐标系中。
这个当作的原因是，不需要考虑航向角(已经在RTK的TWB中考虑了)，同时是完全水平的，因此其它两个角度也为0，因此可以算作是世界坐标系
这样就解释的通了
我也看了一下代码，感觉总是怪怪的 (3.71) 初始化的时候 认为RT=I, 那也就是说这个时候世界系和imu系是重合了，这个时候获得的g前两项不是完全为0，因为imu不是完全水平的，我非常理解，换句话说，这个时候算出的g应该是imu坐标系下的结果
但是 (3.15)递推的时候 很明显，应该是在世界坐标系下的g，算出的是世界坐标系下的位置等 为什么代码里还是用的之前初始化的g，不应该直接[0,0,-9.8]吗？
求教大佬们解答～～～！！！