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gaoxiang12 / slam_in_autonomous_driving

《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码
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第六章读后感 #38

Closed yuconglin closed 1 year ago

yuconglin commented 1 year ago

根据2/21更新版本，纯属个人建议。

  1. Page 169: “然而，大部分轮机器人的运动方式” 这里“轮”字感觉多余？

  2. Page 175: 6.9式 好像需要一个转置才能和Jacobian的定义对上？同样的疑问也存在与6.17, 6.22. 但和代码里面是一致的。代码里面的J其实是转置后的Jacobian.

  3. Page 183: 式 6.19 p 的上标不一致。

  4. 代码中，https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/master/src/ch6/multi_resolution_likelihood_field.cc#L162 把chi2排序之后好像没有进一步使用？不知道有啥目的。

  5. Page 206: 式(6.24) 有误，感觉应该是代码里面所说的 T_S1_S2 = T_S1_C T_C_W T_W_S2。

谢谢高博。

gaoxiang12 commented 1 year ago

已经确认并修复。代码方面还会进一步整理。