第二章反馈，版本：2023.04.26

[shanmo]

p37，公式2.101

• 建议伴随性质加一个注释

  

• 这个性质可以通过Lie Groups for 2D and 3D Transformations, by Ethan Eade，Eq. 20, R替换成R^T得到

[tianxiaguixin002]

2.102 公式也有问题，应该为： Jr^-1 log(R1R2)R2 ^T φ

[maltoseslope]

2.2.2 四元数视角下的运动学

qq* = q*q = 1, should beqq* = q*q = ||q||^2 ?

[EItByTe]

@tianxiaguixin002 这边应该只是一个简写.这两者是一致的.

[shanmo]

p34，注释1

rho 上多了一个尖号

[gaoxiang12]

楼上指出的已经回复给出版社，下次印刷时修正。

[Speike-SHL]

版本：2023.05.26

1. 之前好像有issue提过，第二章P37，公式2.99附近，对q右乘1/2[1, omega]的转置，是否出错。另外，关于右乘之后的近似，应该用公式2.77还是用Taylor展开，求高博解惑，能否用四元数对该公式展开推导。