第三章反馈，版本：2023.04.26

[shanmo]

P54

• 许多固态雷达(大疆 Livox 系列、Ouster OS2)、单目、双目相机(Zed 2, MYNT Eye S)都已经提供内置 IMU 作为惯性导航的数据源这一句里，我查了一下单目相机配IMU的不是很常见，实际上我没有找到任何一款常见的商业产品是单目+IMU，大部分是双目+IMU
• 双目+IMU，建议补上比较常用的realsense系列
• 所以建议改成许多固态雷达(大疆 Livox 系列、Ouster OS2)和双目相机(Zed 2、MYNT Eye S、RealSense D435i)都已经提供内置IMU作为惯性导航的数据源

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P76

• 第一段结尾增加一些线性性，不是很好理解
• 是否可以改为增加一些线性化

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p75

• 第一段第四点，可以把更新部分返回到原状态变量中
• 这里的返回不太直观，下文用的是合入，归入，建议和下文保持一致

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p86

• 3.5.3第三点，我们需要在实际处理时将去除 RTK 原点，应改为我们需要在实际处理时去除 RTK 原点或者我们需要在实际处理时将RTK原点去除

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p89

• 3.5.4第二点，加计应为加速度计，或者增加注释标明加速度计的简称
• 第三点，陀螺应为陀螺仪
• 第四点，加计实际测到应为加速度计
• 第五点，加计应为加速度计
• 第7点，加计应为加速度计
• p90 static_imu_init.cc 里代码注释中加计应为加速度计
• p92 第一段结尾加计应为加速度计

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p92

• run_eskf_gins.cc文件在ch3文件夹内，不在ch4文件夹内