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gaoxiang12 / slam_in_autonomous_driving

《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码
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代码疑问: 预积分的lio为啥不优化bias #81

Open cbnann opened 1 year ago

cbnann commented 1 year ago

高博，请问下预积分的lio代码里面在优化的时候为啥设置v0->ba.serFixed(true)，是因为lio不能使bias收敛吗