eskf轮速观测疑问

[SpriteLin-ZJU]

ObserveWheelSpeed中，观测方程vodom = h(x) = R-1 * v_ 为什么在计算H矩阵的时候不考虑对R_求导呢？ 是因为这里轮速观测用当前R_进行转换作为一个等效观测嘛？ 两种写法会有区别么？

[gaoxiang12]

因为从原理上来说，轮速并没有对R进行观测，它只是测量轮子的转速，所以不希望它能够影响R的估计。 于是就使用当前R的估计值，将轮速视为直接对v的观测。