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gaoxiang12 / slambook

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第七章SVD方法求解ICP代码可能有疏漏 #106

Closed JimZhou-001 closed 5 years ago

JimZhou-001 commented 6 years ago

高博您好：

我最近用到了书中第七章3D-3D变换估计的函数，发现结果不对劲，于是参考了PCL源码中的SVD求解变换矩阵部分，发现它在计算完U、V之后有以下语句：

if (u.determinant () v.determinant () < 0) { for (int x = 0; x < 3; ++x) v (x, 2) = -1; }

您的程序似乎没有这个判断过程。

不知是我的理解问题，还是您的疏漏？

期待您的解答！谢谢！

gaoxiang12 commented 6 years ago

应该是我没有考虑这种情况，在下一版书中修正吧。