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gaoxiang12 / slambook

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学长，按照课本cmake安装好g2o库之后，编译您github源码第七章的时候出现以下问题 #127

Closed w8128835 closed 6 years ago

w8128835 commented 6 years ago

学长您好，打扰您了。 我的g2o_core等文件在'/home/eric/g2o/lib/libg2o_core.so'这个位置，但是make您git里面第七章源码的时候出现下面报错： [ 40%] Built target pose_estimation_2d2d Linking CXX executable pose_estimation_3d2d /usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_core /usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_stuff /usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_types_sba /usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_csparse_extension collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [pose_estimation_3d2d] 错误 1 请问这个怎么解决

gaoxiang12 commented 6 years ago

g2o的库分很多个小库，例如core，stuff等等。make install之后默认在你的/usr/local/lib/g2o下面，你可以找一下在不在。 这里的错误是链接器找不到对应的库。我猜是你没有make install，只进行了make。

w8128835 commented 6 years ago

确实是这样，非常感谢学长^_^

shaoxh commented 3 years ago

你好，我 make install 了，但是还有这个的报错。我查找了 在 /usr/local/lib/ 下面都有这些文件的。 -rw-r--r-- 1 root root 766192 2月 14 15:59 libg2o_cli_d.so -rw-r--r-- 1 root root 20440944 2月 14 15:59 libg2o_core_d.so -rw-r--r-- 1 root root 225304 2月 14 15:59 libg2o_csparse_extension_d.so -rw-r--r-- 1 root root 178816 2月 14 15:59 libg2o_ext_csparse_d.so ... .... 请问你知道是什么原因吗？ @w8128835 @gaoxiang12

shaoxh commented 3 years ago

通过以下命令重新删除 g2o 安装后解决了。 应该是之前版本的没有删除干净。 我在网上看到其他删除 g2o 的方法删不干净。 供大家参考 $ sudo rm -r /usr/local/include/EXTERNAL /usr/local/include/g2o $ sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o_ $ cd g2o/build $ rm -rf $ cmake .. $ make -j4 $ sudo make install

上述方案来源于这个问题：https://github.com/introlab/rtabmap/issues/56