search

gaoxiang12 / slambook

MIT License
6.92k stars 3.27k forks source link

ref_->T_c_w * T_c_w_estimated_.inverse() 求解的是哪一个坐标转换 #134

Open zsustc opened 6 years ago

zsustc commented 6 years ago

https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/4ecaa046952e6384c39c5d2b0049d6af7dda91da/project/0.4/src/visual_odometry.cpp#L244

ref_->T_c_w代表是世界坐标系到ref帧相机坐标系的转换T1； T_c_w_estimated_代表的是ref帧相机坐标系（即curr_的世界坐标系）到curr_相机坐标系的转换T2；

T1*T2代表的是curr_相机坐标系到ref世界坐标系的转换；

T1*T2.inverse()呢，空间上是什么转换？还是说代表了其他含义

zsustc commented 6 years ago

好吧，原来自己理解错了。 现在明白了。

happyrookie commented 5 years ago

同学你好，问你下你，MapPoint中的norm_数据成员的求取为什么用的世界坐标减去参考坐标系到世界坐标系的平移呢？我有些搞不懂