ch4 编译 useSophus 报错

gaoxiang12 / slambook

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ch4 编译 useSophus 报错 #143

Closed WithFoxSquirrel closed 1 year ago

WithFoxSquirrel commented 6 years ago

编译useSophus 报错

  /usr/local/include/sophus/common.hpp:44:10: error: 'auto' not allowed in function return type
    static auto test(int)
           ^~~~
  /usr/local/include/sophus/common.hpp:44:24: error: expected ';' at end of declaration list
    static auto test(int)

查资料有说是c++11的问题，cmakelists增加 set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O3" ) 后，编译报

   /Users/hans.hu/work/slam/slambook/ch4/useSophus/useSophus.cpp:16:13: error: use of class template 'Sophus::SO3' requires template arguments
       Sophus::SO3 SO3_R(R);               // Sophus::SO(3)可以直接从旋转矩阵构造
               ^
   /usr/local/include/sophus/so3.hpp:423:7: note: template is declared here
   class SO3 : public SO3Base<SO3<Scalar_, Options>> {

gaoxiang12 commented 6 years ago

书里代码用的是早期非模板版本的sophus。在git clone sophus之后需要checkout到指定版本才能编译。

WithFoxSquirrel commented 6 years ago

snip20181019_12

按照书上，checkout到 git checkout a621ff (实际是a621ff2)

snip20181019_13

编译出错，修改unitcomplex real() = 1.0 ; => unitcomplex.real(1.0); 编译成功

然后到ch4/useSophus/build 目录， make

snip20181022_14

clang 版本和平台 Apple LLVM version 9.1.0 (clang-902.0.39.2) , update_se3(0,0) = 1e-4d; -> update_se3(0,0) = 1e-4;

高博，书上的有些例子不能在 osx 上编译吗？

roachsinai commented 5 years ago

不知高博能否告知，你所使用的gcc版本？

LvjianLu commented 2 years ago

按照书上，checkout到 git checkout a621ff (实际是a621ff2)

编译出错，修改unitcomplex real() = 1.0 ; => unitcomplex.real(1.0); 编译成功

然后到ch4/useSophus/build 目录， make

clang 版本和平台 Apple LLVM version 9.1.0 (clang-902.0.39.2) , update_se3(0,0) = 1e-4d; -> update_se3(0,0) = 1e-4;

高博，书上的有些例子不能在 osx 上编译吗？

分别改为： unitcomplex.real(1.); unitcomplex.imag(0.); 以及 update_se3(0,0) = 1e-4; 就可以编译通过

BTREE-C802 commented 1 year ago

您好，我叫旷鸿章，我已经收到了你的邮件。谢谢！