左扰动模型和右扰动模型的区别是什么？

gaoxiang12 / slambook

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Open 0ldWang opened 5 years ago

0ldWang commented 5 years ago

书中只推导了左扰动模型的求导公式结果为：-(Rp)^，我自己推导的右扰动模型的求导公式为：-R*p^, 结果对吗，另外左扰动和右扰动模型求导的区别是什么？书中只介绍左扰动模型是因为用左扰动模型求导更好吗？

谢谢。

353264241 commented 5 years ago

左扰动推导中将f(x+△x)变为两个李代数相乘，那么分母处的△x为什么没有乘以对应的雅各比的逆呢？

gaoxiang12 commented 5 years ago

左右扰动没有本质区别，用哪个看个人习惯或程序习惯。通常纯视觉里用Tcw的比较多，所以用左扰动；VIO是用Twc的多，就用右扰动。推右扰动导数的话，用Adjoint将右边的扰动换到左边，剩下的和书里的一致即可。

cocohero commented 2 years ago

书中只推导了左扰动模型的求导公式结果为：-(Rp)^，我自己推导的右扰动模型的求导公式为：-R*p^, 结果对吗，另外左扰动和右扰动模型求导的区别是什么？书中只介绍左扰动模型是因为用左扰动模型求导更好吗？

谢谢。

我也推了下右扰动。结果和你一样。

cocohero commented 2 years ago

Adjoint

请教前辈 Adjoint 是？