一个解决ch4代码关于Sophus编译运行错误的方法

[roachsinai]

代码环境

slambook/ch4/useSophus/CMakeLists.txt

find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
add_executable( useSophus useSophus.cpp )
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )

slambook/3rdparty/Sophus

git checkout a621ff

上面这种也就是高老师书中所述的情况下，直接编译Sophus会出现给左值赋值错误，lvalue required as left operand of assignment。

解决方法

在slambook/3rdparty/Sophus/CMakeLists.txt中制定使用c++03编译就可以了：add_definitions(-std=c++03)。 然后正常编译ch4运行就可以了。

问题原因

看到解决方法原因应该比较明了：使用的老代码，但是编译的时候使用的新标准（可能默认c++11）。

Refs

1. Sophus库模板类的使用问题_SLAM十四讲
2. CMake之find_package
3. Error: lvalue required as left operand of assignment what to do
4. Bug 51013 - complex::{imag,real}() should maintain lvalue-returning extension in C++11

上面给的连接第一个是给出了直接编译Sophus最新代码的并使用的方法，但是这个方法也不是再新了，比如会提示SO3是已经弃用的类型。

疑问

虽然可以正常运行了，但是实在想不明白ch4中cmake是如何找到sophus的?！希望知道的告知一下。

Search Procedure