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gaoxiang12 / slambook

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pose_estimation_3d3d.cpp 高翔公式写错了？ #161

Closed vigorbird closed 5 years ago

vigorbird commented 5 years ago

高翔书中关于使用SVD解算ICP，看了参考文献50发现高翔7.58式应该是写错了 R应该等于V*U.transpose()

vigorbird commented 5 years ago

公式没写错 注意和文献50的符号表示