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gaoxiang12 / slambook

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ch13: dense_mapping.cpp中的注释小typo, 以及代码疑问 #165

Open rokid-chrislyu opened 5 years ago

rokid-chrislyu commented 5 years ago

尊敬的高博，您好！

我在研读您的ch13/dense_monocular/dense_mapping.cpp中的代码，对三角测量部分的代码（line334 - line363）有一些疑问，还希望得到您的解答：

  1. line345 - 346注释中的f_cur应该改为f2, 或者带着旋转矩阵R_RC？ 2.您这里三角化的计算感觉和7.5章里的推导不太一样，主要区别在向量的归一化上。在7.5的推导里(7.24), (7.25), 向量x1和x2是只在z坐标上为1，整个向量的长度并不是1；而在dense_mapping的代码里，您把整个向量进行了归一化，这样就把x和y的分量也考虑进去了。我觉得这样是不对的？这样得到的深度不是正确的深度？

我是SLAM初学者，上面的疑问有考虑不周的地方还望多多指教！！！感谢您的书，我受益匪浅！！谢谢！