xmyqsh
commented
5 years ago T*point, 是把相机坐标系下的坐标点(point)，变换到世界坐标系下，即Twc代表把相机坐标系下的点变换为世界坐标系下的点的变换。 Tcw，如第七题描述，是世界坐标系(的点)到相机坐标系(的点)的变换。
令pw，pc代表同一个点分别在世界坐标系和相机坐标系下的坐标；
若pw=Tpc，则T就是Twc；
若pc=Tpw，则T就是Tcw；
Twc和Tcw是互逆的，也是互为转置的，因为是单位正交阵 (旋转矩阵是单位正交阵，变换矩阵不是。变换矩阵求逆的时候，translation的变换会受到rotation的影响，见式3.13)。
根据上面两个式子，就可以确定T是Twc还是Tcw了。
但是，如果函数是封装好的动态链接库，看不到源码，只要求传一个T，这时就没法判断了，正确的方法是Twc和Tcw都试一下。
另外，注意一点，坐标系中数据点的坐标变换和坐标系本身的变换也是互逆的。
Zkjoker
memememeda
目前学到第五章，101页，第69行。算T*point，即由相机坐标系变为世界坐标系，那这里的T即是Twc。可是书第三讲61页习题第七题，根据q和t恢复出的T是Tcw，请问到底什么情况下求出的是Tcw，什么时候是Twc呢？初学者的一点小疑惑，谢谢高博和各位大神的解答！