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gaoxiang12 / slambook

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关于slam中尺度问题的信息请教· #177

Open fangxu622 opened 5 years ago

fangxu622 commented 5 years ago

高老师，您好··我想向您请教一个slam 位姿信息尺度问题，我目前采用 tango手机上 rtab-map app采集位姿信息数据，保存为数据，通过rtab软件打开·导出位姿信息 如图

image image

所以我想知道这个位姿薪资如何映射到真实的世界尺度，还是他就是真实世界的尺度，单位是米 或者 厘米··无论是米还是厘米，计算出来明显 真实世界的尺度不匹配··？如何把这个数据映射到真实的世界尺度呢··

fangxu622 commented 5 years ago

@gaoxiang12 @tyuownu hi· 多谢指教哦·

这是使用脚本画出来的轨迹 只画了x y

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这是rtabmap 里面显示的轨迹

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gaoxiang12 commented 5 years ago

RTAB是RGBD的，这个就是真实尺度。