关于g20相机里的焦距f的疑问（单位是什么，和fx、fy有什么区别么）

[LuoTianJiao]

在14讲书的170页第3行有句话：g2o的相机里用f统一描述fx、fy。 这个f是从fx、fy中任取一个值吗，当fx、fy两个值差别比较大的时候（像素纵横比差别大）会不会带来很大的误差。

[gaoxiang12]

会引来误差。你也可以不用g2o的参数，自己实现fx,fy的状态量。不过多数情况fx和fy差别不大罢了。