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gaoxiang12 / slambook

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请教一个问题。 #182

Closed jayoungo closed 5 years ago

jayoungo commented 5 years ago

第76页4.3.5节，推导SE(3)李代数导数的最后一步是如何去掉极限符号得到一个4*6矩阵的？ 没有想明白，希望帮我解答一下。谢谢！

gaoxiang12 commented 5 years ago

按照矩阵求导，向量对向量求导是一个矩阵。结果里左上角块是lim上半部分对\rho求导，右上角块是对\phi求导。按照极限运算，左上为3x3的单位阵，右上用SO3结论即可。

jayoungo commented 5 years ago

明白了。谢谢！