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gaoxiang12 / slambook

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为什么要用李群李代数而不是四元数? #184

Open zhouhang95 opened 5 years ago

zhouhang95 commented 5 years ago

在计算机图形学里大家都用四元数来表示旋转来插值 为什么您的书里用的是这俩

gaoxiang12 commented 5 years ago

因为写成优化的时候可以少写一个约束，四元数你需要令模长为1。