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gaoxiang12 / slambook

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感觉公式(10.33)好像不对。 #187

Closed jayoungo closed 5 years ago

jayoungo commented 5 years ago

高博，您好！ 第243页公式(10.33)，类似公式(10.31)的推导，感觉应该是： ... = N(h(x^-_k), HP^^_kH^T + Q_k) 或者是我理解不对？ 谢谢！

jayoungo commented 5 years ago

我理解的是，由观测方程(10.29)： 1 右边第2项在求均值的时候等于0（括号内第1项的均值等于第2项），求协方差时括号内的第2项由于是常数所以得0，第1项得： 2 所以式(10.33)应该是： 3 是这样吗？谁能帮我解答一下。谢谢！

jayoungo commented 5 years ago

@gaoxiang12 高博，您好！能帮我看一下这个问题吗？

gaoxiang12 commented 5 years ago

Sorry啊我现在手边的书送人了……等我重新买一本再来回复你。

jayoungo commented 5 years ago

奥，好的。谢谢！

gaoxiang12 commented 5 years ago

@jayoungo 我看了一下，这里 P(z_k|x_k) 是固定 x_k 的，所以除了n_k之外其他的都是固定量，这个式子应该还是按照书上的写法。但这步也只是个中间结果，不影响结论。 感谢指出！

jayoungo commented 5 years ago

@gaoxiang12 明白了。谢谢高博！