gaoxiang12
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5 years ago 了解。这部分其实和上一章一样，只是多了个图像梯度。
Open qq456cvb opened 5 years ago
gaoxiang12
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5 years ago 了解。这部分其实和上一章一样，只是多了个图像梯度。
MaxTianyy
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5 years ago good, 今天也发现这个问题，书上的推导确实很困惑，这样写比较清晰。
lichenyue1996
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5 years ago 你好，我还想问下这部分的direct_sparse代码中求的jacobian_uv_ksai是否有问题，看起来跟推导中的公式里456列和123列反了，或者是有什么原因吗？
lanfeiying
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3 years ago @gaoxiang12 你好，这里泰勒展开我也看不太明白，这个部分在最新的书上修订了吗？ 这个泰勒展开应该怎么理解呢，是对 \xi 还是 \delta\xi 求导呢？
这部分虽然结果一样，但我感觉推导过程存在问题，非常令人困惑。我的推导如下： 令P "u = \frac{1}{Z_2}K\mathrm{exp}(\xi^\wedge)P")
，
P "q=\mathrm{exp}(\xi^\wedge)P")
，
那么
&=I_1&space;-&space;I_2(\xi+\delta\xi)\\&space;&=I_1-[I_2(\xi)+\frac{\partial&space;I_2}{\partial\xi}\cdot\delta\xi]\\&space;&=I_1-I_2(\xi)-\frac{\partial&space;I_2}{\partial&space;u}\frac{\partial&space;u}{\partial&space;q}\frac{\partial&space;q}{\partial\xi}\cdot\delta\xi\\&space;&=e(\xi)-\frac{\partial&space;I_2}{\partial&space;u}\frac{\partial&space;u}{\partial&space;q}\frac{\partial&space;q}{\partial\xi}\cdot\delta\xi&space;\end{align*} "\begin{align*} e(\xi+\delta\xi)&=I_1 - I_2(\xi+\delta\xi)\\ &=I_1-[I_2(\xi)+\frac{\partial I_2}{\partial\xi}\cdot\delta\xi]\\ &=I_1-I_2(\xi)-\frac{\partial I_2}{\partial u}\frac{\partial u}{\partial q}\frac{\partial q}{\partial\xi}\cdot\delta\xi\\ &=e(\xi)-\frac{\partial I_2}{\partial u}\frac{\partial u}{\partial q}\frac{\partial q}{\partial\xi}\cdot\delta\xi \end{align*}")
。
这里将
看成是关于
的函数，然后用一阶泰勒展开。而文中的一阶泰勒展开让人很困惑。
另外，我建议，扰动模型的导数在表示时在分母上用
而不是
，否则很让人很困惑，感觉像是在对增量求导，展开后却又不是。