请问为什么ch9设计前端的0.4版本会出现vo跟丢的情况

gaoxiang12 / slambook

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Zkjoker commented 5 years ago

在0.4版本时，大概在第165张图的时候，vo.cpp中num_lost会增多，每次多1,之后到第175帧的时候超出设定的最小值，vo丢失。请问大家有这种情况吗？这是不是因为缺乏对地图的优化导致的？

xilongWang commented 5 years ago

我运行到195帧的时候就退出，应该是isInFrame()这个函数的原因，我更改后可以跑完整个数据集。

Yuqiu2 commented 4 years ago

@xilongWang 请问怎么改的啊？

xilongWang commented 4 years ago