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gaoxiang12 / slambook

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project/0.4,visual_odometry.cpp中关于地图上的特征点是否在当前帧的判断问题 #233

Open xilongWang opened 5 years ago

xilongWang commented 5 years ago

@gaoxiang12 高博您好，在visual_odometry.cpp文件的featureMatching()函数中，会对地图上的特征点进行判断其是否出现在当前帧中，在isInFrame()函数中，使用的是参考坐标系的T_cw，而在地图(特征点集合)中，并不是每一个特征点都来自相同的某一帧，这样计算出来的isInFrame()感觉不太准确，我认为每一个特征点都应该有一个T_cw，这样isInFrame()计算才较为准确，不知道我的理解是否正确？

xilongWang commented 5 years ago

我按照我的理解对isInFrame()进行更改后，可以跑完整个数据集！