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ch8中公式推导和代码不一致 #236

Open lichenyue1996 opened 4 years ago

lichenyue1996 commented 4 years ago

您好，在第八章直接法的介绍中计算雅可比矩阵J和代码中计算jacobian_uv_ksai和推导中的计算456列与123列是反过来的 请问一下是错误还是什么原因？

dzqiu commented 4 years ago

这里p170页有对g2o的讲解。“g2o是旋转在前，平移在后；书上的推导是平移在前，旋转在后”。

PengKunPROO commented 1 year ago

我现在用的g2o，我看了下代码，构造方式一致了，也是平移在前旋转在后了