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高博您好，
在direct_sparse.cpp 第97行Eigen::Vector3d xyz_trans = vtx->estimate().map ( xworld ); // q in book，xyz_trans的含义为q（在14讲194页解释为扰动分量在第二相机坐标系下的坐标）。但是从代码本身来看，这里只是把空间点P由世界坐标转换到了相机坐标，这里和direct_sparse.cpp 第73行Eigen::Vector3d x_local = v->estimate().map ( xworld );是一样的。 我的问题是，为什么扰动分量在第二相机坐标系下的坐标可以认为是空间点P在第二相机坐标系下的坐标？
十分感谢！
高博您好，
在direct_sparse.cpp 第97行Eigen::Vector3d xyz_trans = vtx->estimate().map ( xworld ); // q in book，xyz_trans的含义为q（在14讲194页解释为扰动分量在第二相机坐标系下的坐标）。但是从代码本身来看，这里只是把空间点P由世界坐标转换到了相机坐标，这里和direct_sparse.cpp 第73行Eigen::Vector3d x_local = v->estimate().map ( xworld );是一样的。 我的问题是，为什么扰动分量在第二相机坐标系下的坐标可以认为是空间点P在第二相机坐标系下的坐标？
十分感谢！