search

gaoxiang12 / slambook

MIT License
6.79k stars 3.25k forks source link

ch12 回环检测 使用vocab_larger字典结果不准确 #251

Open Stark-Chang opened 4 years ago

Stark-Chang commented 4 years ago

loop_closure.cpp DBoW3::Vocabulary vocab("./vocab_larger.yml.gz");使用的是文件夹中自带的vocab_larger字典，没有用gen_vocab_large.cpp。结果很不准确，以第十张图为例： searching for image 9 returns 4 results: <EntryId: 9, Score: 1> <EntryId: 6, Score: 0.0445693> <EntryId: 3, Score: 0.042178> <EntryId: 5, Score: 0.0419668> 明显跟第一张图没有相似性啊，请问是怎么回事啊。

ruanych commented 1 year ago

我猜测你使用的OpenCV版本和 本仓库生成vocab_larger.yml.gz时使用的不一致，也就是说，对于同一张图像，你生成的ORB特征和本仓库的不同。这种情况直接去跑相似度计算得不到想要的结果。

BTREE-C802 commented 1 year ago

您好，我叫旷鸿章，我已经收到了你的邮件。谢谢！