ch9中common.cpp第178行 BALProblem::CameraToAngelAxisAndCenter函数的疑问

[sy8008]

为什么得到camera center的公式是center=-R*t呢？对平移量进行旋转为什么得到的是camera center?

[sy8008]

已解决，来自 https://www.itdaan.com/blog/2017/10/10/7aa5cae44ff590c00e39dc3db6053c5f.html 感谢原作者详尽的解析，下面贴出原文： /* 这里解释一下center的计算逻辑： center是指相机原点在世界坐标系下的坐标，那么定义一下： PW_center, 世界坐标系下相机原点的坐标 PC_center, 相机坐标系下的相机原点坐标，很明显就是(0,0,0) 它俩的关系是什么呢？ PW_centerR+t = PC_center 因为PC_center = (0,0,0)，所以求一下PW_center = - R^(-1)t */ //由旋转向量形式表示的旋转，反向过程(也就是求逆)就是旋转向量取负即可。