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高博，在工程实践章节中，前端初始化经过左右目图像之间的光流匹配，然后进行左右目图像之间的三角化，请问三角化过程中需要的位姿（R，t）怎么没有求解，我看您的程序中是传入了（poses{cameraleft->pose(), cameraright->pose()}），这个参数是相机固有的，不用求解的吗？
其次在初始化后，程序是直接把三维点pworld储存到了相应帧的MapPoint中，这是否意味这默认该点的世界坐标系的原点便是相机的光心位置？
非常感谢！
高博，在工程实践章节中，前端初始化经过左右目图像之间的光流匹配，然后进行左右目图像之间的三角化，请问三角化过程中需要的位姿（R，t）怎么没有求解，我看您的程序中是传入了（poses{cameraleft->pose(), cameraright->pose()}），这个参数是相机固有的，不用求解的吗？
其次在初始化后，程序是直接把三维点pworld储存到了相应帧的MapPoint中，这是否意味这默认该点的世界坐标系的原点便是相机的光心位置？
非常感谢！