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对比方式是:对比PNP和BA之后的SE3【分别使用SE3将三维点投影到像素坐标系中,计算其投影误差,发现误差大部分相等,有极少数的不一样。】。是应用场景的限制,导致精度提升不明显吗?
采用的数据集是 rgbd_dataset_freiburg2_xyz rgbd_dataset_freiburg1_xyz。
NPN得到的重投影误差-BA得到的重投影误差之差,做的图
对比方式是:对比PNP和BA之后的SE3【分别使用SE3将三维点投影到像素坐标系中,计算其投影误差,发现误差大部分相等,有极少数的不一样。】。是应用场景的限制,导致精度提升不明显吗?
采用的数据集是 rgbd_dataset_freiburg2_xyz rgbd_dataset_freiburg1_xyz。
NPN得到的重投影误差-BA得到的重投影误差之差,做的图
![rgbd_dataset_freiburg2_xyz](https://user-images.githubusercontent.com/51182133/93870693-2b822c00-fd00-11ea-88a8-8b8067dda5a2.png)