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// d_ref * f_ref = d_cur * ( R_RC * f_cur ) + t_RC // 转化成下面这个矩阵方程组 // => [ f_ref^T f_ref, -f_ref^T f_2 ] [d_ref] = [f_ref^T t] // [ f_cur^T f_ref, -f_2^T f_2 ] [d_cur] = [f_2^T t]
我推导了一下， [ f_cur^T f_ref, -f_2^T f_2 ] 应该是 [ f2^T f_ref, -f_2^T f_2 ]吧？ 然后程序的258行貌似也有问题： A(1, 0) = -A(0, 1); 感觉应该改成： A(1, 0) = f2.dot(f_ref); 不过程序改不改都行，反正是乘完后是个标量，结果没变化。
A(1, 0) = -A(0, 1);
A(1, 0) = f2.dot(f_ref);
我推导了一下， [ f_cur^T f_ref, -f_2^T f_2 ] 应该是 [ f2^T f_ref, -f_2^T f_2 ]吧？ 然后程序的258行貌似也有问题：
A(1, 0) = -A(0, 1);感觉应该改成：A(1, 0) = f2.dot(f_ref);不过程序改不改都行，反正是乘完后是个标量，结果没变化。