ch4/useSophus Error

[tednav]

~/slambook/ch4/useSophus$ make Scanning dependencies of target useSophus [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/useSophus.dir/useSophus.cpp.o [100%] Linking CXX executable useSophus CMakeFiles/useSophus.dir/useSophus.cpp.o：在函数‘main’中： useSophus.cpp:(.text+0xd1)：对‘Sophus::SO3::SO3(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0xf4)：对‘Sophus::SO3::SO3(double, double, double)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x126)：对‘Sophus::SO3::SO3(Eigen::Quaternion<double, 0> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x1d2)：对‘Sophus::SO3::log() const’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x232)：对‘Sophus::SO3::hat(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x27c)：对‘Sophus::SO3::hat(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x295)：对‘Sophus::SO3::vee(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x341)：对‘Sophus::SO3::exp(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x361)：对‘Sophus::SO3::operator(Sophus::SO3 const&) const’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x41a)：对‘Sophus::SE3::SE3(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> const&, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x43a)：对‘Sophus::SE3::SE3(Eigen::Quaternion<double, 0> const&, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x4cf)：对‘Sophus::SE3::log() const’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x52f)：对‘Sophus::SE3::hat(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x586)：对‘Sophus::SE3::hat(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x59f)：对‘Sophus::SE3::vee(Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x642)：对‘Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x662)：对‘Sophus::SE3::operator(Sophus::SE3 const&) const’未定义的引用 useSophus.cpp:(.text+0x67b)：对‘Sophus::SE3::matrix() const’未定义的引用 CMakeFiles/useSophus.dir/useSophus.cpp.o：在函数‘Sophus::operator<<(std::ostream&, Sophus::SO3 const&)’中： useSophus.cpp:(.text._ZN6SophuslsERSoRKNS_3SO3E[_ZN6SophuslsERSoRKNS_3SO3E]+0x2e)：对‘Sophus::SO3::log() const’未定义的引用 collect2: error: ld returned 1 exit status CMakeFiles/useSophus.dir/build.make:94: recipe for target 'useSophus' failed make[2]: [useSophus] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/useSophus.dir/all' failed make[1]: [CMakeFiles/useSophus.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2

[tednav]

编译UseSophus.cpp时出错，希望大家帮忙解答下，谢谢。

[gaoxiang12]

没有链接到sophus库。

[ArmstrongWall]

手动指定头文件目录，手动添加动态链接库 include_directories( /home/wzq/3rd_party/Sophus ) target_link_libraries(project libSophus.so)

[ArmstrongWall]

还有link_libraries("/home/wzq/3rd_party/Sophus/build/libSophus.so")

[dafei-qin]

当是target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES})时 我的${Sophus_LIBRARIES}下的确有libSophus.dylib这个库，为什么编译仍然不能通过 只有改为target_link_libraries( useSophus libSophus.dylib)才能通过。 求教🤔🤔🤔

[electech6]

我的也是这样：将 target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} ) 改成这样才OK target_link_libraries(useSophus /usr/local/lib/libSophus.so) 不太明白为啥find_package 找到的Sophus_LIBRARIES不行

[Amazingren]

解决了吗？

[roachsinai]

这个Sophus能让cmake一些配置命令无效也是神奇，不知道那里的原因。